「美学」という術語が生まれたのは18世紀中葉でありドイツの哲学者アレクサンダー・バウムガルテンが用いたaesthetica（日本語に直訳すると感性学）に由来している。

バウムガルテンは1750年に『美学』 (Aesthetica) を出版したことが、美学が哲学の一領域として定式化される一つの契機となった（バウムガルテンは、最初の著作『詩についての哲学的省察』の中で既に、詩の美学的価値の原理的考察を思考する学として aesthetica という学を予告している）。

この aesthetica という語は、古典ギリシア語 αἴσθησις（aisthesis）の形容詞 αἰσθητικ-ός（aisthtike）をラテン語化したもので、二つの語義を持っていた。一つは「感性的なるもの」であり、他方は、「学問」（episteme）という語が省略（ギリシア語での慣例による）された語義である「感性学」である。

バウムガルテンがどちらの意味でこの語を使用しているかはその諸著においても曖昧であるが、遅くとも『美学』以降では、後者の意、さらに詳しく言えば「感性的認識論 scientia cognitionis sensitivae」の意で用いていることは明らかである。

バウムガルテンによれば「美は感性的認識の完全性」（『美学』14節）であるから、aesthetica（「感性的認識論」）は「美について考察する学 ars pulcre cogitandi」（同1節）である。一方、「完全な感性的言語 oratio sensitiva perfecta」（「詩」を指している）を典型とする芸術一般は美にかかわるから、aesthetica は「芸術理論 theoria artium liberalium」（同1節）である。

（ aesthetica ＝ 感性的認識論 ＝ 美について考察する学 ＝ 芸術理論 ）

バウムガルテンの体系においては、美や芸術に関する学的考察である感性的認識論は、理性的認識論との対比において「疑似理性の学 ars analogi rationis」であり、「下位の認識論 gnoseologia inferior」（同1節）として位置づけられた。

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